一、抓手?jǐn)?shù)模拆分與裝配現(xiàn)實(shí)的機(jī)器人工作站中，機(jī)器人的大多數(shù)應(yīng)用都以搬運(yùn)為主，包括碼垛拆垛也都是搬運(yùn)的一種變換，搬運(yùn)工作中機(jī)器人的末端執(zhí)行器往往使用的是抓手工具。本期就為大家介紹一下DELMIA軟件中仿真工作站機(jī)器人抓手工具的制作，重點(diǎn)學(xué)習(xí)一下“Kinematic Relations”命令的使用。
1.機(jī)器人抓手工具的機(jī)械機(jī)構(gòu)較為簡單，一共可分為抓手Base、氣動(dòng)夾爪A、氣動(dòng)夾爪B三個(gè)部分，工作時(shí)兩個(gè)夾爪相對做直線運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)夾緊與放松動(dòng)作。
2.根據(jù)機(jī)器人抓手工具的機(jī)械結(jié)構(gòu)與工作原理將機(jī)器人抓手工具拆分為抓手Base、氣動(dòng)夾爪A、氣動(dòng)夾爪B三個(gè)部分，拆分過程可參考前幾期中的PDPS數(shù)模仿真前數(shù)據(jù)處理文章，這里不再贅述。
注：拆分后的機(jī)器人抓手工具各部分分別進(jìn)行保存，一般保存為零件格式，即保存為*.CATPart格式。
3.對拆分后的三部分機(jī)器人抓手工具零件重新進(jìn)行裝配，裝配步驟可參考參考前幾期中的PDPS數(shù)模仿真前數(shù)據(jù)處理文章。
二、抓手運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)制作1.切換到“Device Building”模塊，使用“New Mechanism”命令創(chuàng)建機(jī)械裝置，然后使用“Fixed Part”命令將機(jī)器人抓手Base創(chuàng)建為固定零件。
2.使用“Prismatic Joint”命令，為機(jī)器人抓手的兩個(gè)氣動(dòng)夾爪A與B，分別創(chuàng)建直線運(yùn)動(dòng)，并為夾爪A直線運(yùn)動(dòng)勾選“驅(qū)動(dòng)長度”（氣動(dòng)夾爪B直線運(yùn)動(dòng)不必勾選）。選擇直線與平面對象時(shí)可選擇夾爪Base與夾爪之間有接觸的平面以及在接觸平面上共線的平面邊緣。
3.使用“Kinematic Relations”命令，為機(jī)器人抓手的氣動(dòng)夾爪B的直線運(yùn)動(dòng)添加運(yùn)動(dòng)函數(shù)，使得氣動(dòng)夾爪A運(yùn)動(dòng)時(shí)，氣動(dòng)夾爪B能夠與之同步相對運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)夾緊與松開動(dòng)作。
說明：Kinematic Relations命令可以為零部件各部分運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)之間通過函數(shù)的形式定義運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系。
4.使用“Travel Limits”命令為機(jī)器人抓手的直線運(yùn)動(dòng)設(shè)定運(yùn)動(dòng)行程的上下限，行程為0~23.5mm。
5.使用“Home Positions”命令為機(jī)器人抓手添加打開與關(guān)閉狀態(tài)，Open運(yùn)動(dòng)狀態(tài)夾爪行程為0mm，Close運(yùn)動(dòng)狀態(tài)夾爪行程為23.5mm。
三、抓手Base坐標(biāo)與TCP坐標(biāo)添加1.使用“Frames Of Interest”命令創(chuàng)建一個(gè)坐標(biāo)組，然后使用“Frame Type”命令在機(jī)器人夾爪Base的安裝面中心處創(chuàng)建一個(gè)Base坐標(biāo)系。
2.在機(jī)器人抓手的兩個(gè)夾爪頂端的中心部位創(chuàng)建Tool類型的工具TCP坐標(biāo)。
注：真實(shí)的仿真項(xiàng)目中，機(jī)器人抓手的TCP坐標(biāo)的位置需要按照仿真標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置，本例作為教學(xué)演示暫且設(shè)置在這里，無論在哪里添加，方法都是一樣的。
四、仿真運(yùn)行機(jī)器人抓手工具制作完成后，可以使用“Jog Mechanism”命令，對其進(jìn)行仿真運(yùn)行。
說明：機(jī)器人的抓手工具的制作方法基本就是這樣的，首先要從機(jī)械結(jié)構(gòu)上進(jìn)行分析，找出固定部分與運(yùn)動(dòng)部分，然后對其進(jìn)行拆分與裝配；然后按照抓手的運(yùn)動(dòng)形式創(chuàng)建運(yùn)動(dòng)副，并設(shè)定運(yùn)動(dòng)參數(shù)，運(yùn)動(dòng)形式通常情況下就是兩種，即直線運(yùn)動(dòng)與旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)；最后為工具添加Base坐標(biāo)與TCP坐標(biāo)。這里重點(diǎn)要說的是對于運(yùn)動(dòng)形式類似的不同的運(yùn)動(dòng)部件可以使用“Kinematic Relations”命令定義機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)函數(shù)，通過機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)函數(shù)可以實(shí)現(xiàn)只用一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)多個(gè)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的同步運(yùn)行。
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The End
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